Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Интегральные оценки качестваИнтегральные оценки дают обобщенную оценку быстроты затухания и величины отклонения регулируемой величины, в виде единого числового значения. Находят применение первые три ИТ-оценки из перечисленных в списке:
Пусть имеем переходные функции h (t). Рассмотрим линейные ИТ-оценки: . Очевидно, что чем меньше значение оценки I 1 или I 2, тем лучше переходный процесс, но:
Ограничения "a" и "b" для оценок I 1 и I 2 преодолеваются квадратичными ИТ-оценками I и I': . Заметим, что оценку I' можно получить нахождением оценки I, если подать на вход САР не ступенчатую 1(t), а дельта функцию d(t)=1'(t). Применение оценки I' ограничено тем, что она не чувствительна к установившемуся значению ошибки x . Ограничение "c" и другие ограничения оценок I 1, I 2, I и I' снимаются улучшенной квадратичной ИТ-оценкой: , где: x 0 - начальное значение отклонения в переходном процессе; I + T 12 I' – не формула, а составной символ обозначения данной ИТ-оценки. Очевидно, что I + T 12 I' будет минимальна при T 1 x' + x = (T 1 p +1) x = 0. Решение этого ДУ есть экспонента: , а . Т.е. улучшенная квадратичная ИТ-оценка I + T 12 I' будет иметь минимум при приближении переходной функции к экспоненте с заданной постоянной времени T 1. Можно использовать улучшенные ИТ-оценки более высоких порядков. Например: . Здесь оценка будет иметь минимум, только при перемещениях координат САР с определенными скоростью и ускорением, которые задаются постоянными времени T 1 и T 2 соответственно. Идея другого способа выбора параметров оценки заключена в том, что коэффициенты ДУ второго порядка можно выразить в виде затухания z и резонансной частоты q, которыми должна обладать настраиваемая САР.
|