Импульсные П-регуляторы с ИМ постоянной скорости

ИМ с постоянной частотой вращения вала осуществляет перемещение РО с постоянной скоростью вращения, при этом ИМ может находиться в трех положениях.

1. Перемещение РО с постоянной скоростью.

2. Неподвижность.

3. Вращение в обратную сторону с постоянной скоростью.

Характеристика ИМ с РО постоянной скоростью.

При этом статическая характеристика ИМ не линейна, ее нельзя линеаризовать для практических расчетов, однако такой ИМ может иметь достаточно близкие к линейной характеристике параметры при релейно-импульсном воздействии входного сигнала.

Во время пауз ИМ будет стоять, а во время импульсов перемещаться. При этом ИМ можно представить интегрирующим звеном.

;

Очевидно, что реализация этого интегрирующего звена тем ближе будет к И-закону, чем чаще будет происходить переключение. Если ИМ в пусковых устройствах охватить ОС в виде усилительного звена, то при релейно-импульсном воздействии такой регулятор можно представить в виде П-регулятора.

После поступления на вход регулятора рассогласования большего ИМ будет перемещать РО с постоянной скоростью вращения в ту сторону в какую происходит ликвидация сигнала рассогласования . Перемещение РО через сигнал ОС передается на вход системы и уменьшает сигнал рассогласования. При сигнале происходит отключение релейного усилителя, т. е. при каждом изменении больше чем ИМ будет перемещать РО с точностью и так далее.

Вывод: ИМ с такой структурной схемой приближенно регулирует П-закон регулирования.