Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Наблюдающие устройства ЛьюинбергераНаблюдающие устройства Льюинбергера представляют собой динамическую систему, характеристики которой в известной степени могут выбираться произвольно. При этом вектор состояния этого устройства линейно связан с вектором состояния наблюдаемого устройства и, следовательно, может использоваться в качестве оценки последнего. Рис. 1. Простое наблюдающее устройство Обратимся к некоторым вопросам общей теории наблюдающих устройств. Для этого рассмотрим задачу наблюдения некоторого свободного объекта S, то есть системы, входные сигналы которой равны нулю. Если имеющиеся в распоряжении выходы этого объекта используются в качестве входов некоторой системы , то последняя почти всегда может использоваться в качестве наблюдающего устройства рассматриваемого механизма в том смысле, что е¨ состояние отслеживает линейное преобразование исследуемого объекта (рис. 1). Математически это выражается следующим образом. Для свободного объекта S, описываемого системой вида , воздействующего на наблюдающее устройство, представленное системой дифференциальных уравнений вида: , существует некоторая матрица преобразования, которая должна удовлетворять условию вида . Тогда при нулевых начальных условиях имеет место линейное соответствие , которое справедливо для всех . В более общем случае, когда , имеет место выражение
При отрицательности собственных значений матрицы F свободные колебания наблюдающего устройства, выражаемые вторым слагаемым выражения (1), затухают и вектор состояния данного устройства сводится к вектору . Если на механизм воздействуют внешние силы, то происходящие в нем процессы описываются системой вида: Тогда уравнение наблюдающего устройства принимает вид . Эта система также имеет решение вида (1). Отсюда следует, что наблюдающее устройство для возмущенного объекта можно синтезировать, первоначально полагая наблюдаемое устройство свободным, а затем добавляя к нему необходимые входные воздействия.
|