Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Метод подсветки⇐ ПредыдущаяСтр 13 из 13 Данный метод состоит в проецировании светового потока на группу объектов и использовании изменения формы потока для вычисления расстояния (рис. 20.2). Рисунок 20.2. Измерение расстояний методом подсветки Световая полоса, пересекающая группу предметов, формируется в виде плоского пучка света с помощью цилиндрических линз. Пересечение светового потока с объектами в рабочем пространстве фиксируется телевизионной камерой, помещенной на расстоянии В от источника света. Такая ситуация легко анализируется компьютером при определении расстояния. Например, отклонение пучков света указывает на изменение поверхности, а разрыв соответствует промежутку между поверхностями. Для получения базовых значений расстояний вначале проводят калибровку (рис. 20.3).
Рисунок 20.3. Калибровка системы измерения методом подсветки В большинстве систем, основанных на методе подсветки, используют цифровые изображения, полученные телекамерой и преобразованных в цифровой массив размерностью N×M. Пусть является номером столбца этого массива. Калибровка состоит в измерении расстояния В между источником света и центром линз и последующим измерением углов и . Тогда расстояние d вычисляется по формуле: , (20-1) где - фокальная длина линз, а . (20-2)
Для цифрового изображения, содержащего М столбцов, приращение растояния между столбцами определяется по формуле:
(20-3) для . В изображении на мониторе соответствовало бы крайнему слева столбцу, а - центральному столбцу.
Угол , образованный проекцией произвольной полосы, легко получить, отметив, что: , (20-4) где , (20-5)
или, используя равенство (20-3), , (20-6) где .
Для оставшихся значений k (т.е. по другую сторону оптической оси) имеем: , (20-7) где (20-8) для .
Сравнивая уравнения (20-6) и (20-8), отметим, что . Таким образом, равенства (20-4) и (20-7) идентичны для всего диапазона . Тогда из рис. 20.3 следует, что расстояние по нормали между произвольной полосой света и плоскостью отсчета будет равно:
(20-9) для , где вычисляется либо из уравнения (20-4), либо из уравнения (20-7). Важно отметить, что если величины известны, номер столбца в цифровом изображении полностью определяет расстояние между плоскостью отсчета и всеми точками на полосе, отображенной на этом столбце. Для определения плоскую вертикальную поверхность размещают так, чтобы ее пересечение со световой полосой находилось в центре плоскости изображения (т.е. у=М/2). Затем измеряют величину перпендикуляра между поверхностью и плоскостью отсчета. Из рис. 20.3 следует, что: . (20-10)
Чтобы определить , перемещают поверхность ближе к плоскости отсчета, пока ее световая полоса не совместится с у=0 на плоскости изображения. Затем измеряют и из рис. 20.3 находят:
. (20-11)
Это завершает процесс калибровки. Основное преимущество такой системы состоит в относительной простоте измерения расстояний. После завершения калибровки расстояние, соответствующее каждому столбцу в изображении, вычисляется с помощью уравнения (20-9), где , а результаты хранятся в памяти. Затем в процессе измерений расстояние до любой точки изображения получают путем простого определения номера ее столбца в изображении и обращения к соответствующей области памяти.
|