Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Способ отрицательной обратной связи для нелинейного объекта
Рассмотрим схему с нелинейным объектом управления. В качестве регулятора используется П – регулятор. Для простоты будем полагать, что возмущений и помех нет.
Рис. 11.1 Схема с ООС, нелинейным объектом управления и П - регулятором Здесь f (u,t) – нелинейность. Явная зависимость нелинейности от времени отражает действие параметрических и сигнальных возмущений. Проанализируем, хорошо ли справляются коэффициент усиления и ООС. Для этого предположим, что в рабочей области функция f (u,t)монотонна (первая производная одного знака). Пусть . Теперь докажем, что ошибка стремится к нулю при k →∞, если f (u,t) - монотонно положительная. Чтобы доказать это свойство, рассмотрим производную от ошибки по коэффициенту k. Если эта производная меньше нуля (отрицательная), то ошибка стремится к нулю при k →∞. где , u = k ∆. В итоге получаем дифференциальное уравнение для ошибки регулирования: Так как f (u,t) - монотонно положительная функция, следовательно, . Тогда из уравнения (11.1) имеем, что при любом значении b и при k →∞. Вывод: при любом начальном значении ошибка ∆ будет стремиться к нулю. Теперь преобразуем систему (11.1): в качестве регулятора используем интегратор.
Рис. 11.2 Схема с ООС, нелинейным объектом управления и И – регулятором Составим дифференциальное уравнение относительно ошибки регулирования. Так как , тогда Дифференциальное уравнение для ошибки имеет вид где b >0, k >0. Таким образом, при любом значении k система на рис. 11.2 устойчива по ∆, следовательно, ∆ 0. Вывод: интегратор так же как и коэффициент k (П - регулятор) делает ошибку ∆ нулевой, но вводит в систему инерционность (динамическое запаздывание). То есть интегратор снижает быстродействие.
|