Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Установившиеся ошибки при типовых входных сигналах.Найдем установившуюся ошибку системы . Из теории непрерывных САУ известно, что величина установившейся ошибки определяется соотношением степени полинома входного воздействия с порядком астатизма разомкнутой системы. Аналогичное положение сохраняется и для дискретных систем. Из п.2.3 следует, что полюсу p=0 передаточной функции ПНЧ соответствует полюс z=1 Z-передаточной функции W(z), причем порядки этих полюсов (степени астатизма) совпадают (см. зависимость (24)). Тогда Z-передаточная функция W(z) дискретной системы, приведенная непрерывная часть которой обладает астатизмом порядка , может быть записана в виде где - дробно-рациональная функция, причем z=1 не входит в число ее нулей или полюсов. Определим передаточную функцию ошибки замкнутой импульсной системы: или где . Установившееся значение сигнала ошибки найдем по теореме о предельном значении решетчатой функции: . где . Из формулы (98) и таблиц z-преобразования получим , где P(z) - полином степени , причем . Тогда зависимость для установившейся ошибки принимает вид (99) Из анализа формула (99) видно, что могут представиться три случая: - порядок астатизма меньше степени полинома входного воздействия. Тогда т.е. ошибка неограниченно увеличивается с увеличением времени» - порядок астатизма равен степени полинома входного воздействия. Тогда т.е. установившееся значение ошибки является постоянной величиной, отличной от нуля; 3) - порядок астатизма больше степени полинома входного воздействия. Тогда , т.е. в этом случае установившееся значение ошибки равно нулю. Если система является статической , то установившаяся ошибка при отработке ступенчатого сигнала . Величина W(1) представляет собой коэффициент передачи разомкнутой дискретной системы K. Нетрудно показать, что для случая экстраполятора нулевого порядка он совпадает со значением коэффициента передачи приведенной непрерывной части . Таким образом, установившаяся ошибка статической системы на постоянный сигнал определяется по выражению Для системы с астатизмом первого порядка установившаяся ошибка на линейно нарастающий сигнал определяется по выражению , где К - коэффициент передачи системы по скорости, В импульсных системах в установившемся режиме могут возникать колебания внутри интервала квантования (так называемые "скрытые колебания"). Отметим, что в линейных импульсных системах с экстраполятором нулевого порядка в качестве формирующего звена появление таких колебаний принципиально невозможно. Возникновение "скрытых колебаний" связано с использованием формирующего звена, поддерживающего величину импульса на интервале т.е. звена с передаточной функцией , При необходимости их исследования выходной сигнал рассматривают в смещенные моменты времени , т.е. используют смешенные Z-передаточные функции и дискретной системы.
|